Майдан Волі у Тернополі має давню історію. Свого часу тут часто проводили ярмарки, на які приїжджали купці з Європи, через що найдавнішою назвою майдану була Кінська торговиця або просто Торговиця. З часом межі майдану розширилися: вони сягнули Домініканського костелу та монастиря (до сучасного будинку № 12 на вулиці Сагайдачного).

З розбудовою центру Тернополя торгівля відступила, майдан почали впорядковувати. Від 1883 року облаштовану його частину називають площею Собєського. Від 1892 року тут формується гарний міський сквер — одне з улюблених місць відпочинку тернополян. Впорядкування його завершилось у 1895 році, і площа обійняла 2932 квадратних метри. Частина майдану, що прилягала до костелу, називалась Домініканською площею.

Під час українських визвольних змагань 1917−1921 років площа не раз ставала місцем проведення мітингів та маніфестацій. У час Західноукраїнської Народної Республіки площу Собєського перейменували на площу Мазепи. А коли за Ризьким мирним договором західноукраїнські землі відійшли до складу Польщі, площі повернули попередню назву.

21 березня 1921 року на цьому майдані зустрічали главу міжвоєнної Польщі Юзефа Пілсудського. Відправлялась польова Служба Божа, освячувалися військові прапори. Пілсудський вручав бойові нагороди.

11 листопада 1935 року на площі відкрито перший у тодішній Польщі пам’ятник маршалу Пілсудському. Автор — скульптор Аполлінарій Ґловінський.

6 січня 1940 року за наказом радянської влади пам’ятник знищили, майдан назвали площею Свободи. Після другої світової тут поставили пам’ятник Леніну. В радянські часи молоді пари фотографувалися з вождем народів після розпису в ЗАГСі. Біля нього регулярно проходили мітинги, тут покладали квіти з нагоди чи не усіх державних свят.

5 жовтня 2002 р. на майдані відкрито пам’ятник Данилу Галицькому (карбована мідь; скульптор Борис Рудий).